Věž Mihulka byla postavena koncem 15. století jako součást posílení opevnění Pražského hradu - spolu s Daliborkou a Bílou věží. Na příkaz krále Vladislava ji postavil architekt Benedikt Ried, všechny tři věže se nacházejí na severní straně hradu a vyhlížejí na Jelení příkop.
Její zvláštní název pochází z válcovitého tvaru věže, který připomíná rybu mihuli (mihulemi v češtině). S průměrem 20 metrů byla Mihulka vlastně největší z dělových věží Pražského hradu, ale její obranné kvality nikdy nebyly vyzkoušeny.
V roce 1541 byla věž zcela zničena požárem a musela být znovu postavena od základů. Úspěšně se to podařilo slavnému kovolitci Tomáši Jarošovi, který pracoval také na Zikmundově zvonu v katedrále sv. Víta a na Zpívající fontáně v Královské zahradě. Mihulku používal jako svou dílnu i domov.
Během vlády císaře Rudolfa II. se stala úkrytem alchymistů, kteří se snažili vytvořit zázraky, jako je získání zlata z olova. Později zde bylo umístěno skladování střelného prachu, ale po velké explozi (z neznámých důvodů) byl tento obsah z věže odstraněn.
Koncem 20. století prošla Mihulka několika rekonstrukcemi a nyní je zde umístěna stálá expozice s názvem "Od královské kohorty k dnešním prezidentským hradním strážím".
